Нестабильный робот научился ездить во все стороны

Инженер из Великобритании разработал робота, конструкция которого представляет собой частный случай обратного маятника. Машина, которая может двигаться в любом направлении благодаря паре колес Илона, была представлена на мероприятии ICRA 2019. Смотрите ниже видео.

"Фактически — это обратный маятник. В таком механизме, в отличие от обыкновенного маятника, точка опоры расположена ниже центра массы, то есть, находясь в рабочем вертикальном положении, робот нестабилен. Для того, чтобы обратный маятник находился в вертикальном виде, нужно все время смещать точку его опоры. Увидеть этот принцип на практике можно в разных устройствах — это, например, Segway или другие гироскутеры", — рассказывает инженер Мэттью Уотсон, сотрудник Шеффилдского университета.

Специалист добавил, что на подобных принципах основаны ракеты, в которых реактивные двигатели расположены ниже центра масс, и, соответственно, тоже вызывают нестабильность.

Робот Уотсона, в отличие от гироскутеров и ракет, может двигаться в произвольном направлении без поворота корпуса.

Важный компонент робота — программная часть, управляющая его движением. Для ее создания Уотсону понадобилась модель, связывающая физические параметры всей конструкции с параметрами вращения колес.

Стоит отметить, что принцип обратного маятника становится все более популярным у создателей роботов.